Serija počinje uzbudljivom epizodom "Caretaker" u kojoj Voyager kreće u potragu za brodom s pobunjnim Makijima, ali, kao i njegov prethodnik, pod utjecajem nepoznate sile nestaje. Oba su se broda našla u kvadrantu Delta, a kad je makijski brod uništen, dvije različite posade moraju naučiti živjeti zajedno i zajednički tražiti put kući. Od Federacije su udaljeni 70.000 svjetlosnih godina, a nemaju čak ni bilo kakve mogućnosti komunikacije s rodnim planetima. Zanimljivost i (tadašnja) novost serije bila je kapetanica Voyagera, odlučna Kathryn Janeway koja će s vremenom steći duboko poštovanje i odanost svoje i makijske posade. U 172 epizode serije (u sedam sezona) "Voyager" se bavi velikim rasponom tema - od klasičnih tema istraživanja novih svjetova i uvjeta života na njima, preko tema o demokratskim načelima života.